（来源：上观新闻）
创建 ROS👖🙋♂️ 2 包 进入工🏓作空间的👨❤️👨💘 src 目💤👨💻录，然后创建一🍣🥐个新的 P⚽🐭ython 包：🇰🇾🛹 复制 ros🍃🍀2 p⏳kg cre🤚🇬🇧ate 🔇--buil🚡👨👧👦d-typ🦒🗿e ament🚡_python🇭🇷🇧🇻 pand🛁a_joi🆚👪nt_cont🇰🇿rol🌿🇹🇨 --de🇰🇼🧻penden🇧🇭cies🍺🛥 rcl🍣🈳py c🌲ontr💽ol_ms⛑gs traj🇧🇧🥢ectory_🇹🇭☺msgs 🏜🧻依赖于 🔮🔣rclpy、co📣ntro🚳🐖l_ms🗡🇬🇮gs 和 tra🧿👵jectory_⏯🇧🇱msgs 编⚾写 Pyt⏫hon 节点🔅代码 在 pan🕶da_joint👍⏺_control🇯🇵8️⃣ 包的 pan🍐da_j🥓oin🏊👨t_cont🖕rol 子🚃➖目录下创建一个名🇺🇲为 panda⏩_joint🇧🇼😡_con™troll👩🔬er.py 🇬🇼📮的文件，🇰🇭并添加🎭以下代码： 🆖复制 imp😉ort🐞🇰🇪 rcl🦒🐯py fr👪🥕om 🐬rclpy.🧓🎿node i💯mpo🇵🇱🇱🇸rt Node🔗 from c👉ontrol🔡_msgs.ms🐷g impo🐈💼rt Joi🚥🚾ntTrajec🚕tory🚥Contr🇳🇿🏬ollerSta🤭🕶te from🗒🥶 traje😳ctory_m🦆🚢sgs.msg ☕imp🇸🇳ort Jo➗intTra🐈jecto🍇ry, Joi⤴ntT🕧🐞rajecto👩🚀🏒ryPoin🔦t import🇲🇼🥡 sys🙆 imp🍇☀ort tty 🎟import⚔🎂 termio🔹🤹♂️s class📗🇸🇱 Pa🎆ndaJ⛹ointCont🧧🏋rolle🐒💆r(Node)👿☦: def↕ __init🍏😺__(self👠🔇): 🎻super().🗄🇽🇰__in🇹🇻it__('🕜🧖♂️panda👩💼🏴_joint_c🧐🚴♀️ont🔊🎩roller'🇸🇿) # 创建发🇵🇭布者，发布🎪到 "/pan♍da_arm_🇨🇩↖cont✅roll🧤🇶🇦er/joi💁♂️nt_tra🖨jector🎃y" 话题 se🙍♂️🇺🇸lf.publi🐇sher_ = 🇬🇩self.cre2️⃣ate_🇵🇪⌛pub🎭🧧lisher👨👧(Joi🧽🧞♀️ntTra🤐jector🚁🏌y, '/☦panda_a🥼⏺rm_🇰🇬contr*️⃣oll🧻🙎er/joint🏅🍦_tra🍈jec🇷🇼🤳tory'🚝, 1❣🏪0) # 定义🇦🇸🇮🇴关节名称列表 s🎙🇰🇪elf.🇮🇶joint🇲🇦🚙_nam🌫es =🌶♐ ['pan📏da_jo🆎int1🈂', 'p💘🚗anda_🦶😉join🇬🇦t2',⭐ 'pa🙅♂️nda_join🇮🇩t3', 'p🦔🇭🇺anda_j🐕🔅oint4',🥖 'panda_📚👘joint5🙇🇦🇫', '🐰🏤panda_🎩🤺joint6◼👩🦲', 'pan🎈da_jo💆👩👧👦int7'🕶⛔] # 初🛢始化关🛑🦝节位置 self🌲.joint✡_positi🐜☎ons = [0🛤🥢.0] * 😳7 # 定😉👨🔬义每个🅿🏎关节位置的💖递增步🎬长 se🎵lf.st🐐🦝ep = ♊👨🎤0.1 ⬇def g🌙🚪et_🇭🇲key(self👨🚒): 🚿# 获取终端输✡🎡入的按键 set🖕🐒tings =🌄 term♑🇲🇰老乱视频一区二区ios.tc🇨🇷⚠getat🚡😃tr(🏃♀️🥁sys.s👂tdi㊗🚴♀️n) try: 🇨🇰tty.set🏣🚷raw(s🎷🇫🇯ys.🇦🇱🗺stdi🚁n.file📭🌎no()) k🍖🇸🇿ey = sy🙋🔬s.stdi🥜n.read🚿🐎(1) fina🇸🇸🦂lly😯: termio😀s.tcs🇹🇱🌴etattr(s👨👩👧👦ys.stdin🇻🇳, ter🏧🇲🇻mio🤞s.TCSA🛠🤶DRAIN, 🧞♂️🌗settings🎦) ret🧰urn key 🥐def se🍧nd_tr🖇ajec👴😼tory🇹🇷🤲(self)📰: #💓 创建 🦚🥙JointTr🕯ajec🎓🍹tory 消😪息 tr🦆💼ajecto👒🕗ry_ms👩🍳g =😗 JointT😵🍶老乱视频一区二区rajecto🛴ry() tra👨👦👦ject🇮🇸ory_msg.☝joint_n🍓🇭🇰ame👨👩👧📢s = 🕯sel🇰🇮f.join🤙t_names📭😈 # 创建🇦🇩老乱视频一区二区 JointTr🚺🥺ajector🇰🇼yPoi🧂nt 并设置目标💧🛄位置等信息 p🍏oint = J🌜ointT😧raje🇸🇷👩👩👧👧ctory💸🤭Point🇺🇸🇰🇵() point🖐.positi💰ons = 🚃😻self.jo🍗int_posi🤪tions🧲 # 设置运🇧🇭动时间 poi🗡🇲🇭nt.t🐋ime_🈵🏖from_s🌨🧦tar👩👦👦t = rc🧴📹lpy.du👛ration.🏴☠️Duration🧀(seconds☣=1).to_♥msg() # 🧞♂️🌲将点添加到轨迹🚿消息中🔓 traj🐆👩ectory_m🏌️♀️sg.🇧🇬poi🤽♀️nts.app➿🏗end(poin🇲🇨t) # 发布轨🐔迹消息 sel🈹f.publ🚅ish🔐er_.pu🇱🇨🚢blish(t🖕raje🇨🇼ctory_m🧜♀️🕺sg)🦍🥶 se🇦🇸lf.get_🇮🇸logg🇨🇩er()🛹.in🧛♀️fo('Se🕝🦔nt jo🐆int ☄🏹trajecto😱ry co🕍🤾♀️mmand')🖼 de⬇🇺🇾f r📵un(se🚪🦞lf): w🇪🇦hile r🇵🇪💼clpy.ok(🌐🧛♀️): 👇🏳key = s🏺elf.🧵🌌get_ke🏓⏺y() 🤷♂️👸if key =⁉🔙= '-': 👨🏭self.☢🦗minus⏳_presse🛒🥑d = T🐄⛺rue el💹🇮🇱if key 🦙🥴in 😔📛['1🇵🇼🈺', '2📫💱', '3📡➖', '🍡4', '5🛄🚮', '6👀🏰', '7']:㊗🇮🇶 in📌dex = i🇸🇴🥒nt(ke🤚y) - 🐑🇲🇽1 if se🐵lf.m👝🇹🇯inus🇧🇯🛹_presse📯d: sel🈺㊗f.join🐄👯♂️t_pos⏯👁️🗨️老乱视频一区二区itions💤🇪🇪[ind🍟❔ex] -= 🦵🇸🇾self🇨🇿‼.ste😯🛋p sel📸🕦f.minus💹_pressed😸💵 = Fals🐛🇹🇹e else:🆘🌹 se🌐😑lf.join🇰🇼👩🎓t_pos🍧itio💦👄ns[🐱🥯index] +🙀= self4️⃣✔.step s😱🇪🇸elf.se🧓nd_traje🍙ctor🔔⚪y() eli🐑f key ==🛌 '\x03':👩🐊 # Ctr🛁💮l+C🇰🇵🌋 退出 brea🦝☝k def🥐🇲🇽 mai☂n(arg🇪🇷🥩s=None)😍🚿: rclpy🇸🇲📽.init(a🎷rgs=a📗rgs🔡👩🦱) pa🇻🇪nda_🌩join🖤t_cont👇💗roller =🌟 Pan⬜‼daJointC🐏🔊ontrol🐳🏁ler() 🎻pand🚖🇨🇱a_join🏨⌛t_contr🔥🔚oller.ru👪🕙n() 🧡🌋pan🎋da_joint🧖♀️_contro🏡ller.des👨👦👦🤷♂️tro👄y_no🚀🇰🇼de() 🐛rclpy.🇰🇳shutdow🏄n() if🗜🏩 __name🖐__ =💂🈹= '_💅_main💁🚨__': ma👛in(⏹👨👧👦) 修改 s🤾♀️etup.p🧺y 文📦👩👧件 打👫🤓开 panda_🇩🇯📕join🚹t_con🐛troⓂl 包的 s🕥📣etup🕐.py 文件，😹在 ent👳ry_point😏老乱视频一区二区s 部分添加以下👪内容： 复制 e🇪🇺ntry_p🎅😝oint👨👩👧👧s={ 'con📱🕚sole_☮🌂scripts'🇷🇼: [ 'pa🗽📋nda_jo🙅👨🎓int🦃🕷_cont🤕rolle🇩🇴🎱r =🍀🦹♀️ pan💟🧡da_jo🐻int_co🔉💹ntr🚶🕺ol.pan↗🇧🇳da_jo🔻int_🇫🇷🥒contro🏒🥥lle🆖🧚♂️r:mai🔎n', ],🍫 }, 编译🎤◼和运行💇♂️ 复制 col🇦🇪con bui🇷🇸ld --🕌👮♀️packages⚛💅-select🤢🌱 panda_j🐟🈸oint_co🍲ntrol so👁urce♠👨👩👧👧 in👁️🗨️stall/s🔶etu5️⃣p.bas🍩🦓h ro🤾♂️s2 ru🥽n pa🔽nda_jo📺🗞int😉_co🇬🇹✡ntr🐝⏲ol pand🤐a_joi🙀📸nt_con🤼♂️tro🛋ller👨👦👦🇭🇹 按下按🧛♀️键 1 - 🇬🇭🎌7 来控制🇴🇲🤑 Pand🤱a 机🌸械臂相应关节🏎🇨🇻的位置递增，按下🚈 Ctrl🛁 + C 可以退↗出程序🎃🇺🇦老乱视频一区二区 "跟着Lit🇹🇹chi🤥😮Cheng🇦🇫🔪一起学R🔰🇬🇹OS2"🌘系列共25🌡🇭🇺篇，查看全部系列💬🐣文章，在【E🇪🇸🇫🇷EWorld-论🧁🧶坛】搜关键词“🎋🐉一起学ROS🍯2"，与原作🇱🇮🎗者一起交流📹☯。
上述知情💰🥃人士称，净利润的🇨🇱大幅下◾🇹🇫降，是因为字节跳🥃🌼动在去年三四季度💶😴，大幅增加了👖👟对于AI业务的🤷♀️投入，👔这种巨大投入也使🔹得该公司2✳025年净利润率🚤同比大幅下滑🦇🗺。3月11日，🇭🇺⏏在中国（南京🤸♀️）软件谷“质能🙌·工坊⛱🎿”OPC社💄🐫区，技术人员安🖍↪装完开源AI😺智能体“龙虾”后🛳与用户（🥰左）交流🇱🇮🇦🇨。
三位核心🐶人物，😀一个懂工程化🦋落地，🇬🇷♻一个懂技⏫🧟♂️术路线，一个👩🎓懂算法创新🌘。升级后A❕SR平均准👨🦳确率可达97%❣🇬🇱以上；声纹😤精准识人🇹🇰❎，谁在发言一目📶✖了然，声🐟🉐纹识别平均🇲🇰🕟准确率可📬🇸🇻达95%以上；A🏏I智能会议纪🇷🇪🔥要，全🧜♀️🗒老乱视频一区二区新规范格式、📶🔑要点提炼、逻辑🎛重构、发言人总👱结；快速处👩👧👧🛄理长音🌌📅频文件，🔌1小时会议📅🤰文件仅需约🤳⛪5分钟；支持全流🤐💻程私有🤐🚒化部署、更多🚂☃规划如🎧😔专业词库管理🍋、开放🥣💡skill等🕺🙋♂️。
